Années 1960. Miss Shepherd, pensant être responsable de la mort d'un motocycliste, s'enfuit au volant de son van. Poursuivie par la police, elle leur échappe. Quelques années plus tard, en 1974, Miss Shepherd vit recluse dans son van qu'elle gare dans un quartier résidentiel de Camden à Londres. Les riverains tentent tour à tour de lui venir en aide puis de se débarrasser de celle qu'ils considèrent comme une clocharde désagréable, malodorante et encombrante. L'écrivain et auteur de théâtre Alan Bennett emménage dans le quartier pour y écrire paisiblement. Miss Shepherd fait un jour irruption chez lui pour utiliser ses toilettes. Tandis qu'il se bat avec lui-même pour créer des pièces sur sa machine à écrire (son double étant personnifié et lui répondant vertement), Alan Bennett, intrigué par la vieille dame, discute avec elle. Il découvre qu'elle a appris le piano à Paris et fut même concertiste, et l'aide régulièrement à pousser son van (de moins en moins mobile) vers une autre place de parking. Jusqu'au jour où il lui propose de l'installer dans son allée. Elle devient à la fois la bonne action et la verrue du quartier, alimentant les conversations, disant à peine merci, envoyant promener tout le monde et repeignant en jaune poussin (avec grumeaux) son vieux van tombant en ruine. Miss Shepherd se déplaçant elle-même de plus en plus difficilement, elle restera quinze ans parmi les détritus qui s'accumulent dans et autour de sa camionnette. Jusqu'à sa mort.