1948. Atlanta, Géorgie. Miss Daisy, vieille dame riche, veuve et juive, a un fils, Boolie, qui possède une prospère usine de textile. C'est une femme volontaire, excentrique, très indépendante. Aussi s'oppose-t-elle farouchement à l'idée d'avoir un chauffeur, ainsi que le lui suggère Boolie qui lui envoie Hoke, un vieux Noir analphabète, astucieux, plein d'une rouerie bonhomme. La vieille dame lui rend la vie impossible, s'obstine à prendre le tram. Peu à peu. Miss Daisy se laisse amadouer par la finesse et le bon sens de Hoke sans toutefois perdre son ironie caustique et bien établir les limites de leur « intimité ». Les années se succèdent. Idella, la vieille domestique noire meurt seule, Miss Daisy se rapproche un peu plus de Hoke. L'oncle Walter fête ses 90 ans en Alabama : Hoke y conduit Miss Daisy et ce petit voyage les confronte au racisme ordinaire. Hoke, habitué à la ségrégation raciale, y répond avec une indifférence lasse. Miss Daisy affiche, elle, un libéralisme intransigeant, tout en gardant son arrogance de riche Blanche. Hoke se charge de la rapprocher du monde concret. Miss Daisy et son chauffeur vieillissent ensemble et leur amitié résiste au temps et aux bouleversements extérieurs. Un jour, Hoke retrouve la vieille dame en proie à une crise de délire senile. Elle vivra désormais dans un asile où Hoke vient la voir. Il est trop vieux pour conduire. Un jour de Thanksgiving, il lui rend visite. Miss Daisy retrouve sa lucidité et taquine Hoke. « Nous faisons de notre mieux pour résister à la vieillesse », s'avouent-ils en souriant.