Au coeur d'une forêt enchantée vit une licorne aux pouvoirs magiques. Elle coule des jours paisibles jusqu'au moment où un chasseur lui apprend qu'elle demeure la dernière de son espèce. Intriguée, elle questionne un papillon qui lui laisse entendre que toutes les licornes de la Terre sont retenues captives par un taureau de feu vivant dans le domaine du roi Haggard. La licorne quitte la forêt pour aller à la recherche de ses compatriotes. Elle tombe bientôt sous les pouvoirs maléfiques de Mammy Fortuna, une terrible sorcière qui l'exhibe dans un cirque miteux aux côtés d'une Harpie. Aidée par Schmendrick, un apprenti magicien, la licorne parvient à s'enfuir tandis que la sorcière succombe sous les griffes de la Harpie. A la lisière du domaine du roi Haggard, Schmendrick est fait prisonnier par des bandits de grand chemin. Grâce à l'intervention de la licorne, il prend conscience de ses réels pouvoirs et s'échappe avec Molly Grue qui faisait partie de la bande de hors-la-Loi. Tous deux font route avec la licorne vers le château du roi Haggard quand le taureau de feu surgit devant eux. Pour éviter sa mise à mort, Schmendrick transforme la licorne en jeune fille qui prendra le nom de Lady Amalthea. Ainsi métamorphosée, elle se présente devant le roi Haggard et son fils, le prince Lir, à qui Schmendrick demande l'hospitalité. Le roi accepte. Le prince Lir entreprend une cour assidue auprès de Lady Amalthea. Schmendrick et Molly mènent une enquête. Ils apprennent que les licornes transformées en écume marine pour la distraction du roi restent sous la surveillance du taureau de feu qui hante les souterrains. En questionnant un chat et un squelette, ils permettent à Lady Amalthea de trouver le passage secret qui mène au taureau de feu. Schmendrick restitue à Lady Amalthea sa forme première ; après un combat épique, elle force le taureau à disparaître dans les flots. Aussitôt, des milliers de licornes jaillissent de la mer pour rejoindre leurs forêts.