Une femme meurt, torturée, enchaînée à un poteau d'exécution. Nous sommes au XVIIe siècle, au Brésil, dans une plantation de canne à sucre. L'exaltation des esclaves est à son comble après la mort de cette victime des Blancs. On parle du « Royaume des Palmeraies », une sorte de réserve-maquis créée par le roi Zambi, où les esclaves fugitifs trouvent un refuge et la reviviscence des coutumes ancestrales d'Afrique. C'est le paradis tout proche. Un esclave, Terencio, s'enfuit pour prendre les ordres de Zambi, mais on le capture et il a les oreilles coupées. Un autre esclave, Antao, est petit-fils du roi des zambi. Il faut l'aider à gagner la « terre du sang libre » car il est le Ganga Zumba, le successeur du roi qui se fait vieux. Un guide noir des Palmeraies conduira les fugitifs. Antao part, accompagné du vieil Aroroba et de deux femmes noires, anciennes esclaves du seigneur Tolentino da Rosa. Les Blancs partent à la recherche d'Antao qu'ils veulent ramener mort ou vif. Après une marche dramatique au cours de laquelle Aroroba est blessé, les Blancs rejoignent leurs esclaves et vont les exterminer mais nous sommes aux confins du Royaume des Palmeraies. Les guerriers zambi interviennent, libèrent les Noirs et exécutent les Blancs.