Roscuro est un rat qui voyage avec des marins. Malgré lui, il provoque la crise cardiaque de la reine du royaume de Dor, lors de la fête de la soupe. Immédiatement, le roi bannit les rats et la soupe. Avec les autres rats, Roscuro se retrouve dans les oubliettes. Le royaume sombre dans la déprime. Plusieurs années plus tard, un héros naît dans la ville des souris : Despereaux Tilling. Le souriceau brave tous les dangers pour explorer le château. Après avoir lu un livre, il décide de devenir le chevalier servant de la princesse Petit Pois. Lorsqu'on découvre qu'il n'a pas peur des humains, Despereaux est lui aussi banni du royaume et jeté aux oubliettes. Roscuro réussit à sauver Despereaux de la cupidité des rats, et le cache. Il décide de l'aider à servir la princesse. Mais, après une déclaration d'amitié, celle-ci le rejette. Roscuro décide de se venger. Il persuade Miggery, une servante, de prendre la place de sa maîtresse. La princesse est capturée et emportée dans les oubliettes. Despereaux parvient à sortir pour aller chercher de l'aide, mais le roi l'ignore. Finalement, il obtient l'appui de Boldo, l'assistant magique du cuisinier. Grâce à leurs efforts, conjugués à ceux d'un Roscuro repentant, ils libèrent la princesse. Le cuisinier brave l'interdit royal pour préparer une soupe. Miggery retrouve son père qui l'avait abandonnée étant bébé. Le roi sort enfin de sa mélancolie.